工业机器人控制系统复杂的原因——安川机器人

很多人都说过机器人，为什么机器人会听命于人，而对于机器人来说，除了外形什么都没有，很多人的兴趣在于，机器人可以像人类一样，成为地球上非常智能的“人类”，如果你真的想解决你的疑问，那就仔细看看我们今天所说的：机器人控制技术。

机器人结构为空间开链结构，各关节的运动是独立的。 为了实现终点的运动轨迹，需要进行多关节运动协调。 因此，控制系统比一般的控制系统复杂得多，有以下特点:

1，机器人的控制与结构运动学和动力学密切相关。机器人手爪的状态可以在各种坐标下描述，并根据需要选择不同的参考坐标系，并进行适当的坐标变换。

2，溶液往往需要向前移动问题和逆问题，此外也考虑科里奥利力影响外部惯性力（包括重力）向心力。

3，一个简单的机器人至少有3ー5个自由度，而一个复杂的机器人有10个甚至几十个自由度。 每个自由度一般都包含一个伺服机构，它们必须协调在一起才能形成一个多变量控制系统。

4，有机地协调多个独立的伺服系统，使它们能够按照人的意志行动，甚至给机器人一定数量的智能，这一任务只能由计算机来完成。因此，机器人控制系统必须是计算机系统。

5，机器人和运动状态的一个数学模型是非线性模型，并用不同的状态的外力的变化，这参数都在变化，存在变量之间的耦合。

6， 机器人的运动可以通过不同的方式和路径完成。 因此，存在一个”*优”问题。 更先进的机器人可以利用人工智能，借助计算机进行控制、决策、管理和操作，建立一个庞大的信息库。

传统的自动化机器人不注重自身的动作，而工业机器人的控制系统更注重本体与操作对象之间的相互作用。 因此，机器人控制系统是一个具有耦合和非线性的多变量控制系统，它与运动学和动力学密切相关。